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机器人仿真与具身智能模拟

发现可自托管的开源模拟器、环境和框架，用于训练和测试具身智能与机器人系统。

共 48 个项目

排名逻辑见 方法论 ；同类排名基于 GitHub 公开指标。

第 21–40 项，共 48 个

排名 项目 Stars Forks
21 PAROL6-Desktop-robot-arm

PAROL6 3D打印机械臂的BOM、STL文件和说明

3.2K 367
22 ViZDoom

基于1993年游戏Doom的强化学习环境 :godmode:

2.1K 449
23 symforce

面向机器人的快速符号计算、代码生成和非线性优化

1.6K 177
24 MASt3R-SLAM

[CVPR 2025] MASt3R-SLAM：基于三维重建先验的实时稠密SLAM

3.2K 375
25 dreamzero

用于预训练、微调和评估DreamZero的代码，并运行模拟与真实世界评估

2.6K 229
26 alpamayo

NVIDIA Alpamayo 1 Nano 是一款开源的10B参数推理VLA模型，用于自动驾驶车辆，将驾驶轨迹与因果链推理相结合。

2.0K 337
27 manif

一个用于李理论的轻量级C++11头文件库。

1.8K 274
28 lingbot-va

[RSS 2026] 用于通用机器人控制的因果视频-动作世界模型

1.8K 164
29 ros-mcp-server

使用MCP和ROS将Claude和GPT等AI模型与机器人连接。

1.4K 208
30 ai2thor

视觉AI的开源平台。

1.8K 298
31 ASAP

[RSS 2025] 'ASAP：对齐仿真与现实物理，以学习敏捷人形全身技能'

2.1K 196
32 alpasim

AlpaSim是一个开源自动驾驶仿真平台，用于开发和测试端到端自动驾驶策略。

1.2K 152
33 rosa

ROSA 🤖 是一个AI代理，旨在使用自然语言查询与基于ROS1和ROS2的机器人系统交互。ROSA帮助机器人开发者检查、诊断、理解和操作机器人。

1.6K 178
34 PBHC

《KungfuBot：基于物理的人形全身控制，用于学习高动态技能》的官方实现

1.1K 141
35 transfuser

[PAMI'23] TransFuser: 基于Transformer的传感器融合用于自动驾驶的模仿学习；[CVPR'21] 用于端到端自动驾驶的多模态融合Transformer

1.6K 244
36 SimplerEnv

在常见设置（如Google Robot、WidowX+Bridge）下，在仿真中评估和复现真实世界机器人操作策略（如RT-1、RT-1-X、Octo）（CoRL 2024）

1.1K 198
37 humanoid-gym

Humanoid-Gym：用于人形机器人的强化学习，支持零样本Sim2Real迁移 https://arxiv.org/abs/2404.05695

2.1K 254
38 ASE

用于训练物理模拟角色可复用控制器的对抗性技能嵌入。

1.1K 152
39 DriveLM

[ECCV 2024 Oral] DriveLM: 驾驶中的图视觉问答

1.3K 88
40 simulator

适用于自动驾驶车辆的 ROS/ROS2 多机器人模拟器

2.5K 790
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