ASE

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做物理角色动画的研究者，如果想了解对抗式技能嵌入（ASE）这一方法，这个仓库值得翻一翻。它先让一个可复用的底层控制器去模仿一批动作片段，训练好之后，再把这个控制器拿来做上层任务，比如控制角色朝向，或者让角色摔倒后自己站起来。仓库把流程拆成两个阶段，先是预训练，再是任务训练，跟着走一遍就能看到完整的管线，而不是只看某个孤立的模型。不过有个情况得提前说清楚：作者已经不再维护这套代码，他们推荐去用 MimicKit，那个实现更新也更顺手。所以这个仓库更适合当作研究资料，用来理解方法本身、复现论文里的结果，而不是当作还在持续更新的生产工具。另外它依赖 NVIDIA Isaac Gym，搭环境的时候要把这一点算进去。