AirSim

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AirSim 是一套面向无人机、汽车及其他自主运载工具的开源仿真器，以插件形式运行于虚幻引擎之中，并提供了实验性的 Unity 版本。它能够生成兼具物理真实感与视觉真实感的场景，并通过与平台无关的 API 输出相机画面、深度图、分割图以及多种传感器数据，因此非常适合用于计算机视觉与强化学习方面的研究。基于该仿真器编写的 Python、C++ 或 C# 代码，日后可以直接部署到真实车辆上；同时，它对 PX4 与 ArduPilot 的软件在环支持，使开发者能够在接触任何硬件之前，先行验证飞控逻辑的正确性。内置的数据记录与计算机视觉模式，也方便研究者批量生成训练数据集。需要说明的是，AirSim 是一个成熟且被广泛采用的研究平台，而非开箱即用的成品工具，使用前需要预留一定时间来完成环境配置与场景搭建。