ASAP

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如果你正在训练足式或人形机器人，并希望它们真正跑得敏捷、跳得利落，ASAP 是一份值得反复研读的参考实现。它直面 sim-to-real 的差距问题，思路是把基于相位的运动跟踪策略和一个学习得到的“增量动作”模型搭配起来——后者专门用来修正仿真与真实物理之间的偏差，随后再用这个修正去微调策略本身。仓库里两阶段的完整训练流程都齐备，还附带一条动作重定向的工作流，能把 SMPL/AMASS 格式的人体运动适配到任意人形机器人模型上。它运行在 IsaacGym、IsaacSim/IsaacLab 和 Genesis 之上，意味着你需要自己先搭好仿真环境，而不是由它替你提供。代码组织围绕可复现实验展开，论文、项目主页和演示视频也都一并给出，方便你对照理解。