dreamzero

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DreamZero 出自 NVIDIA GEAR Lab，其思路很特别：不训练只输出动作的机器人策略，而是让模型同时预测视频帧和动作。这个选择效果显著。DROID 检查点完全从零训练，没有借助大规模机器人数据预训练，却在 MolmoSpaces 和 RoboArena 两个榜单上排名第一，还能处理训练中从未见过的操作任务。仓库提供了该检查点、AgiBot 检查点、面向 GB200 和 H100 的分布式 WebSocket 推理服务，以及微调代码。对多数团队来说，真正实用的是后训练环节：用新机器人上大约 30 分钟的操作数据，就能获得基本的语言跟随和抓取放置能力，仓库还附带了为新本体添加支持的逐步指南。加上 DROID 仿真评测环境和 RoboArena 集成，无论是训练还是评估基于视频骨干的机器人策略，这里都是值得参考的样本。