ros-mcp-server

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如果你手头有 ROS 1 或 ROS 2 的机器人，又想让大语言模型真正上手操控它，这个服务器提供了一条很直接的路径。它通过 Model Context Protocol 把机器人已有的话题、服务、动作和参数全部暴露出来，于是 Claude Code、Codex CLI、ChatGPT、Cursor 这类 MCP 客户端既能下发指令，也能读取实时传感器数据。关键是不用改动机器人本身的代码，只需加一个 rosbridge 节点，服务器就会自动完成消息类型发现和语法推导，连自定义消息也能处理，模型自己就能学会正确的调用方式。项目里还附带了几个很值得看的演示：工业机械臂末端执行器的故障诊断、基于 Nav2 和 MoveIt 的自然语言导航，以及通过 Isaac Sim 驱动 UnitGo2 四足机器人。对于想快速搭建 LLM 驱动操控、遥操作或自动巡检原型的团队来说，这个项目提供了一个跨 ROS 版本、兼容多种 MCP 客户端的可用起点。