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人形机器人的全身控制一直是难度很高的研究方向，这个仓库是 KungfuBot 系列论文的官方代码实现，用基于物理的强化学习训练仿真人形机器人完成高动态动作，比如武术风格的招式和马步姿态。代码里附带了一部分预训练好的策略，不用从头重新训练就能直接跑评估，整体结构是一条策略训练流水线，上面还封装了 humanoidverse 环境层。如果你在做腿足运动相关研究，或者需要对比全身控制的各种基线方法，这份代码值得仔细读一读，也方便拿来改造成自己的实验框架。