symforce

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做机器人的团队几乎都踩过同一个坑：手写的雅可比矩阵和手工调过的内核，用着用着就跟原本的数学模型对不上了。SymForce 的思路是让你用带李群支持的几何与相机类型把问题符号化地定义出来，然后它自动生成无分支的 C++ 或其他目标语言代码，连切空间雅可比都一并算好，省去容易出错的手工求导。自带的因子图优化库可以直接跑这些生成函数，实时性足够，所以你在 Python 里搭的原型跟最终跑在设备上的代码是同一条逻辑。做标定、光束法平差、SLAM 或者无人机和自动驾驶上的非线性 MPC 的团队，可以用它来省掉大量模板代码，同时让数学推导和实际运行代码始终保持一致。