mrpt

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MRPT 诞生于 2005 年，由马拉加大学发起，至今仍在持续维护，是移动机器人领域历史最悠久的开源 C++ 工具包之一。它把机器人软件常用的模块整合进同一个库：蒙特卡洛定位、RBPF 粒子滤波、位姿图优化、SLAM、二维与三维建图，以及采集真实数据所需的传感器驱动和相机几何支持。代码采用模块化结构，并基于 C++17 重构了公开 API，开发者不必拼凑十几个松散耦合的库就能完成集成和测试；项目自带的示例程序与教程也能帮助用户快速从阅读代码过渡到在真实硬件上运行。无论是仓库自动导引车、农业巡检机器人，还是科研平台，这套 BSD 许可的工具箱都为工业界和学术界提供了可靠的基础。