CERLAB-UAV-Autonomy

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这个框架来自卡内基梅隆大学CERLAB实验室，用C++和ROS把无人机自主飞行所需的感知、建图、规划、轨迹优化与控制模块打包在一起，各模块以ROS包的形式预集成，开箱即可协同工作。对于基于PX4飞控的无人机开发者来说，它提供了一条从遥控操作转向全自主任务的可行路径，并附带了未知环境探索与目标巡检的完整实现。框架内置仿真器，可以先在虚拟环境中跑通整条流程，再上真机，降低炸机风险。无论是做研究的工程师还是机器人方向的学生，都能从中获得一套可阅读、可修改、可移植到自建机架上的完整软件栈。