virtualhome

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VirtualHome 是一个由 Python 驱动的家庭环境模拟器，面向训练具身智能体或强化学习策略的研究者，这些智能体需要在逼真的家居场景中行动。你可以把一项活动写成一段简短的高层指令程序，模拟器会将其渲染为人形化身执行，包括拾取物品、开关电器、在不同房间之间移动，同时输出带时间戳的动作、语义分割和深度等真值数据。这让它很适合生成训练数据，也便于进行可控、可复现的实验评估。它还支持多智能体同时运行，并提供了类似 OpenAI Gym 的接口，能较轻松地接入现有的强化学习训练流程。如果你在研究活动理解、程序预测或人机协作，其中附带的活动知识库也是一个实用的起点。