panda-gym

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panda-gym把Franka Emika Panda机械臂放进PyBullet物理引擎里，并以Gymnasium环境的形式提供reach、push、slide、pick-and-place、stack、flip六种任务。它的动作和观察空间都是连续的，能直接对接常见的强化学习库，这样你不需要自己搭建模拟器就能跑算法。整个项目很轻，笔记本上就能运行，用来做课程作业、研究原型或者快速基准测试都很合适，等需要更复杂的场景再换重型模拟器或真机。文档写得清楚，算是从课本上的强化学习到真实机器人操作之间的一座实用桥梁。