#44 · 主分类： 机器人仿真与具身智能模拟
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用于开源四足机器人（SpotMicro）的OpenAI Gym环境
项目最后更新：03/24/23
GitHub Stars
1.1K
Forks数量
140
贡献者数量
2
许可证
Apache-2.0
收录理由
如果你正在学习强化学习与足式机器人的结合，Rex 是一个很实在的切入点。它基于 3D 打印的 SpotMicro 四足机器人，在 PyBullet 仿真环境里提供了 OpenAI Gym 接口，让你在碰真实硬件之前就能先训练控制策略。仓库里包含了机器人的 URDF 模型、PPO 算法实现，以及一套命令行工具，既能跑单次训练，也能批量训练，还可以直接回放已经训练好的策略。你可以对比两种控制方式——开环步态和基于贝塞尔逆运动学的控制器，这样能更清楚地看出不同方法对行走效果的影响。整个项目面向低成本四足平台的仿真到实物迁移，代码量不大，作为一份具体参考很合适。
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