Kimera

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对于需要让机器人同时明白“我在哪”和“我看到什么”的研发团队，Kimera 是一个很实在的起点。这套 C++ 库把相机图像和惯性数据融合在一起，让平台在定位的同时，还能生成环境的三维网格，并且每个表面都带有语义标签。项目拆成四个相互关联的模块，分别处理视觉惯性里程计、位姿图 SLAM、网格生成和语义网格构建，而这个仓库就是总入口，把每个模块的安装页面都整理好了。它支持 ROS，并且只依赖 CPU 运行，对无法配备 GPU 的移动平台来说非常关键。README 里还附带了视觉惯性数据集和一个照片级逼真的模拟器，方便你测试自己的度量语义 SLAM 算法。