pi-zero-pytorch

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π₀ 是 Physical Intelligence 提出的机器人基础模型架构，核心思路是把预训练的视觉语言模型与流匹配结合起来，让机器人能直接从摄像头画面和语言指令生成连续的动作序列。这个仓库用 PyTorch 给出了一个紧凑的实现，以 PaliGemma 2B 作为骨干，代码按模块拆分，方便你自行重新训练和调整。除了核心模型，还附带基础训练循环、一个用于在线学习的 EFPO 包装器（能从环境中收集经验并据此更新），以及一个模拟环境，让你在接触真实硬件之前就能跑通整个流程。如果你不想啃官方完整代码库，想快速上手 π₀ 的思路，README 里的示例能帮你很快跑起第一次训练。