loam_velodyne

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做地面机器人激光导航的开发者，大概率绕不开LOAM这个名字，而这个仓库正是社区里常被拿来直接跑算法的ROS实现之一。它的处理流程分两步协作：先用快速的扫描配准从每一帧点云中恢复位姿变化，再用较慢的建图环节把估计结果与基于特征的地图对齐，从而在无GPS、无轮式里程计的情况下实时输出里程计和点云地图。代码可以在ROS Indigo工作区里编译，直接对接Velodyne VLP16的数据，用作自主导航和环境重建的起点相当顺手。整个工程规模不大，适合从头读到尾，加上算法本身有详尽的文档说明，它也能当作一份活教材，帮你理解激光SLAM中特征提取与扫描匹配是如何咬合在一起的。