RoboGen

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RoboGen 是一套研究型代码库，它把机器人技能获取的完整闭环都交给系统自己跑：从提出一个操作或移动任务开始，在物理仿真器里搭出对应场景，再训练策略去解决它，全程无需人工介入。对做具身智能或机器人学习的团队来说，它是个不错的参考，能帮你理解如何把大语言模型接到物理引擎和运动规划上，从而批量生成训练数据。仓库里带了一个可用的 PyBullet 实现，覆盖刚体操作和移动，还有示例配置和脚本，能把一段文字描述变成任务，或者用强化学习训练技能。不过要把它当作研究样本去研读和改造，而不是直接上生产的工具——任务生成依赖外部资源，比如 PartNet-Mobility 数据集，还需要 OpenAI 的 API 密钥。