Dalaran

收录理由

调试机器人时，最头疼的往往是想弄清楚激光雷达、摄像头和IMU在同一瞬间各自在做什么——可这些日志常常散落在不同地方，对不上时间轴。Dalaran把ROS 2话题产生的多模态时序数据录下来，在同一个3D/2D查看器里按统一时间线回放，所有传感器画面同步呈现，一眼就能对照。它是Rerun的硬分叉，继承了Arrow列式存储，还能直接打开已有的.rrd录制文件，不用转换格式，老用户迁移过来不必重做数据。Python、Rust、C++都有SDK，存下来的数据也能以dataframe形式取回，想算的时候直接算，不必盯着画面看。