habitat-sim

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Habitat-Sim 长期是具身智能研究领域的主力工具，它的口碑建立在速度之上。它能把真实世界扫描数据和 CAD 场景载入带物理引擎的环境，支持可插拔的 RGB-D 传感器、自身运动感知，以及通过 URDF 定义的机器人——从移动操作臂到四足机器人都在其列。研究者可以快速把智能体放进场景里，观察策略在真实物理反馈下的行为表现。这种效率在强化学习训练中尤其关键，因为每秒往往需要成千上万步的交互模拟。需要注意的是，它并不是拿来即用的成品框架，通常要配合配套的 Habitat-Lab 库才能搭建完整实验流程，两者需要自行衔接。另一个要提前规划的问题是，Meta 官方在某个版本之后停止了积极维护，因此使用时要考虑固定版本或依赖社区分支，而不是指望上游持续修复。