habitat-lab

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Habitat-Lab 在 Habitat-Sim 渲染器之上搭建了一层高层接口，用来定义具体任务、给智能体配置传感器，并支持单智能体或多智能体通过强化学习或模仿学习进行训练。这样一来，研究者从场景和智能体的设定到最终训练出策略，不需要手动拼接各种组件，整个过程顺畅很多。它覆盖了室内环境中常见的具身智能任务，包括导航、重排、指令跟随和人机交互等，同时还附带现成的基线算法和标准评估指标，做基准测试时可以直接用，省去从零搭建评测框架的功夫。需要提醒的是，Meta 官方在 v0.3.4 之后就不再积极维护这个项目，团队如果要用，最好做好 fork 并自行维护的准备。尽管如此，它依然是构建基于逼真室内场景的具身智能实验时最完整的参考实现之一。