motion_imitation

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对于研究足式机器人 locomotion 的工程师和学者来说，这个仓库比大多数演示项目更能直观展示模仿学习的实际效果。它自带一个 Gym 环境，用来训练四足机器人模拟器，并提供了从真实动物身上采集的动作参考片段，你可以让策略学会模仿狗的步态等动作，再用仓库里预训练好的模型来验证训练结果。另外还附带一个全身模型预测控制的示例，既能在 PyBullet 里跑，也能部署到真实的宇树 A1 机器人上，这对打算从仿真跨到实机的人很有参考价值。不过要有点心理准备，这是研究代码，训练脚本和命令行参数都得自己动手调，没有那种点几下就出结果的漂亮界面。如果你好奇动作捕捉数据怎么驱动机器人做出敏捷行为，这个仓库值得仔细翻一翻。