BehaviorTree.CPP

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行为树是组织智能体决策的一种务实方式，而这个库让它在生产级C++代码中真正落地。树的结构通过基于XML的脚本语言定义，运行时加载，因此调整机器人的行为逻辑无需重新编译整个项目。它把非阻塞的异步动作作为一等公民来支持，还能同时执行多个行为，这些特性很契合实时系统的需求。库本身还处理节点间的数据流传递，允许把自定义节点编译成插件动态加载，并且内置了日志与性能剖析功能，可以回放状态转换，便于调试和复盘。对于做机器人、ROS2或者游戏AI的团队，如果厌倦了手工硬编码有限状态机，这个库提供了一个相当扎实的基础。