MonoGS

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MonoGS 是首个完全基于 3D 高斯溅射构建的单目 SLAM 系统，在 CVPR 2024 上获得了 Highlight 和最佳演示奖。它把建图和追踪放在同一个框架里，直接输出高保真的稠密地图和相机位姿，而不是像传统方案那样分成两个独立模块——这对机器人、无人机和混合现实设备尤其重要，因为它们必须靠单个移动摄像头实时运行。仓库提供了单目、双目和 RGB-D 三种输入的可运行配置，还自带下载 TUM-RGBD、Replica、EuRoC 等标准数据集的脚本，拿到手就能和已知结果对比。另外，它支持 Intel RealSense 深度相机的实时模式，方便在真实硬件上快速演示；无头模式会自动记录渲染指标，适合做重建质量和视角合成的评估。