AB3DMOT

收录理由

AB3DMOT 是 IROS 2020 上一篇被广泛引用的 3D 多目标跟踪论文的官方实现，做自动驾驶或机器人感知的人几乎都会先从这里入手。它用卡尔曼滤波把每帧的 3D 检测结果串成连贯的轨迹，整个流程非常轻量，适合先拿来做适配或对比，不必急着上更复杂的深度学习跟踪器。仓库自带 KITTI 评测工具，后来又加了 nuScenes 支持，论文提出的评估指标也一并实现，复现论文结果或测自己的模型都很方便。代码刻意保持精简和模块化，作为理解经典跟踪管线的参考也很合适。需要留意的是，项目采用卡内基梅隆大学的非商用学术许可，更适合研究或内部评估，而不是直接部署到商业产品里。