pykitti

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处理KITTI自动驾驶数据集时，最繁琐的往往是把原始压缩包里的数据一层层解出来。pykitti把这个环节直接省掉了：你只要给定日期和行驶序列号，它就能自动读入标定参数、时间戳、OXTS位姿日志，并把单目相机帧、RGB双目对、Velodyne点云以及连接激光雷达、相机和IMU坐标系的4x4变换矩阵都准备好。它刻意保持轻量，返回的就是普通的numpy数组和Pillow图像，不会强塞给你一套框架，能自然嵌进你现有的代码流程。无论是顺序读取帧来做视觉里程计，还是按下标随机访问以配合深度学习，都支持；如果只需要部分帧，还可以限制加载范围。对想把精力放在模型而不是数据搬运上的研究者或工程师来说，这个工具相当省心。