TheiaSfM

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Theia出自加州大学圣塔芭芭拉分校的Chris Sweeney之手，是一套端到端的运动恢复结构库，能把原始照片一路处理成相机位姿和稀疏三维点云：默认用SIFT提特征，两视图匹配后做几何校验，再通过全局优化求解。与那些开箱即用的工具不同，它的每个流水线环节都拆得很干净，你可以单独抽出多视图几何函数，或者换上自己的匹配器和求解器，不必动其他部分。这是一款面向研究者和工程师的C++库，需要自己编译，BSD风格许可证对商业集成很友好。如果COLMAP或OpenMVG已经不够你用，想找一个能按需改造的模块化方案，Theia在摄影测量和机器人视觉场景里是个实在的选择，官方文档在theia-sfm.org写得很详细。