Sophus

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Sophus 为 C++ 项目提供了处理旋转与刚体变换的可靠方案，省去手写底层数学的麻烦。它以 Eigen 为基础实现了 SO(2)、SO(3)、SE(2)、SE(3) 等李群，通过头文件类完成位姿合成、点变换，以及在优化过程中李代数与李群之间的映射。这套库在视觉 SLAM、运动恢复结构、光束法平差、视觉里程计和相机标定等代码中经常作为基础组件，雅可比矩阵和扰动约定都已经预先处理妥当。原版库目前进入维护模式，不再增加大功能，更适合看作一个稳定且久经考验的依赖；后续的活跃开发集中在 sophus2 重写版和 Rust 移植上。