bundler_sfm

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Bundler 在运动恢复结构领域已经积累了相当长的历史，称得上是一套标准工具。它接受无序的图像集合，哪怕是从网上随便抓来的照片也能处理，输出的是相机位姿和稀疏的场景几何。整个重建过程是增量式的，一次只处理几张图，并用稀疏光束平差不断优化结果。发行包里还附带了一个转换到 PMVS 的脚本和径向畸变矫正程序，放在多工具的三维重建流程里，正好充当稀疏重建这一步。代码是 C/C++ 写的，主要在 Linux 下编译运行，所以面向的是习惯命令行和构建脚本的研究人员或工程师，而不是找图形界面的普通用户。附带的用户手册写得很详细，背后的 Photo Tourism 项目也让它在学术界和文化遗产数字化工作中有着长久的应用记录。