GeoTransformer

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在三维感知与激光雷达相关项目中，点云配准常常是绕不开的一环。GeoTransformer 提供了一个结构清晰、文档完整的参考实现，它不依赖传统可重复关键点检测，而是通过超点匹配网络，把点对距离和三元组角度编码进特征里，在低重叠扫描场景下依然表现稳定，且对刚体变换保持不变量。论文报告称其匹配精度足以直接估计对齐变换，无需 RANSAC 后处理，作者据此认为整个流程可加速约百倍。仓库自带 3DMatch、3DLoMatch、KITTI、ModelNet40 上的预训练模型，既能复现论文结果，也方便针对自己的传感器配置做微调。如果你正在做 SLAM、地图构建或者扫描到模型的配准，想找一个现代基准作为起点，这份代码值得仔细读一遍。