MonoDepth-PyTorch

收录理由

这个项目把 Godard 等人的无监督单目深度估计方法移植到了 PyTorch，训练时只需要立体图像对，不需要真实深度标签。编码器部分做成了可插拔设计，可以换用 ResNet18、ResNet50 或 torchvision 里其他 ResNet 变体，同时加入了批归一化来稳定训练过程。仓库里附带了一个预训练的 ResNet18 模型，还有一份在 KITTI 数据集上跑训练和测试的 notebook。代码量不大，从头到尾读一遍并不费劲，想复现这个方法或者把它改到自己的相机配置上，拿它当参考都很合适。