VoxelHashing

收录理由

这份代码是体素哈希（Voxel Hashing）的参考实现，源自Nießner等人在Siggraph Asia 2013发表的论文，展示了如何用空间哈希表压缩表面数据，并随着传感器移动动态换入换出，从而支撑实时的大规模三维重建。对于研究深度融合或体素建图的人来说，它是一个很扎实的起点。代码完整覆盖了从深度预处理、相机位姿估计，到融合和表面渲染的整个流程，并且能在普通消费级GPU上运行，很适合用来理解消费级深度相机如何变成稠密的三维模型。不过要留意，这是一个研究原型，不是拿来即用的库：它依赖较老的工具链，比如DirectX June 2010、Kinect SDK和CUDA 6.5，并且采用非商业用途的Creative Commons许可。如果用于学习和实验，它依然是观察这些算法思想如何落地的最直观途径。