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视觉伺服是个相当细分的领域，多数视觉库只把它当作附带功能，而ViSP从底层就是为它设计的，它直接利用实时图像测量构建闭环控制来引导机器人。如果你的工作涉及机械臂、移动平台或其他由相机引导的硬件，这里既有基于模型的目标跟踪和三维位姿估计，也有把这些视觉特征转成执行器指令的控制律。同样的跟踪和位姿算法还能支撑实时增强现实和计算机动画，所以并非只有纯机器人部署这一条路。它是模块化的C++代码库，提供Python绑定和CMake构建，构建矩阵里还覆盖了ROS2，相比之下，想接入自己的算法比自己从头写一套伺服系统要实在得多。内置的仿真环境让你在硬件到位之前就能先试验视觉驱动的控制器。