Low-Cost-Mocap

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自主无人机要在室内获得精确位置数据，通常得购置昂贵的商用动捕设备。这个项目换了一条路，只用几台廉价相机就能搭起覆盖整个房间的跟踪系统，借助运动恢复结构、对极几何和光束平差算出三维标记点，供多架无人机共享实现自主飞行。后端用Python接收相机画面并完成动捕计算，前端网页实时展示跟踪状态，也适合当作把视觉跟踪集成到机器人里的参考实现。不过它确实需要动手能力：要自己编译带SFM模块的OpenCV，手动标定相机参数，文档也比较简略，好在整体架构足够清楚，可以根据自己的相机和场地去改造。