advanced_lane_detection

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这是一个紧凑且自包含的经典计算机视觉车道检测实现，源自优达学城自动驾驶汽车纳米学位项目。它完整呈现了感知工程师熟悉的全流程：用棋盘格图像标定相机、校正畸变、通过颜色和梯度变换生成二值图、透视变换得到鸟瞰视角、拟合车道像素的多项式曲线，并估算曲率和车辆相对车道中心的偏移。对于想学习或教授不依赖深度学习的传统车道检测方法的人来说，这是很扎实的参考资料，也可以作为对比现代神经网络方案的直观基线。代码简短，注释清晰，每一步都能追踪，改几行就能处理自己的视频。它算不上量产级的自动驾驶系统，但作为学习素材和传统视觉工作的起点，很难找到比它更合适的了。