3DObjectTracking

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做机器人操作或增强现实的研究者，常常需要在三维空间里持续锁定目标的位置与姿态。这个来自德国宇航中心机器人团队的代码库，把多篇已发表的六自由度跟踪算法集中在一起，每个算法都有独立文件夹，附带了复现论文结果所需的代码。这些方法针对的是真实跟踪场景里的棘手情况：物体被部分遮挡、运动模糊、背景杂乱，甚至表面没有纹理，算法会把区域信息与深度、外观线索结合起来处理。最新版本M3T更进一步，能应对多体运动链结构，这对机器人抓取夹爪、工具这类可活动部件很有帮助。由于每个新版本都是对旧工作的更新，直接进入最新文件夹即可，不必在旧实现里翻找。需要说明的是，这是研究型代码库，不是开箱即用的库，你得把C++代码适配进自己的流程，但参考实现和对应论文为搭建RGB-D跟踪器提供了扎实的起点。