tsdf-fusion-python

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这个项目把多张已配准的RGB-D图像融合进一个体素体积的经典操作，压缩到了一份代码里，读起来很轻松。只要输入对齐的彩色图和深度图，它就能构建投影式截断符号距离函数体，并导出表面网格或点云。纯CPU模式在任何机器上都能跑，可选装PyCUDA后端后，在NVIDIA显卡上同样的任务会快很多，所以没有GPU也能先做原型验证，有了再提速。代码短小清晰，适合当作KinectFusion风格数学原理的参考实现，很多重建研究里都能看到它的影子，比如3DMatch项目就用了它。对于研究演示、基准数据预处理以及一些小规模定制流程来说很合适，不太适合大规模生产扫描场景。