tsdf-fusion

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做RGB-D数据研究的人，常常需要把一组已经配准好的深度图融合成一个体素模型。这个CUDA/C++项目把经典的投影式TSDF方法实现得很紧凑，输入深度图后，它会构建截断符号距离函数的体素网格，并导出表面点云，还附带一个MATLAB脚本，能生成可在Meshlab里打开的网格文件。这套融合代码正是3DMatch工具箱里用的那一份，所以做三维重建或场景理解相关流程的开发者，看到这个实现会觉得很熟悉，直接拿来改比从零写要省事得多。代码本身有些年头了，只在Ubuntu 14.04和16.04上配合OpenCV 2.4测试过，拿到现在的系统上需要自己调整编译环境；好在作者另外维护了一个支持CPU和GPU的Python版本，想跑得更省心的话可以换那个。